start | pan NXT
pan NXT - mise kuchyň - den 2
krátký odkaz - t.zvb.cz/t/mise_kuchyn
podčlánky:

hodnocení článku: 3/5
(tento článek není zajímavý, ale tak sem měl prosě chuť to zapsat - žádná psychologie ani filosofie, je to jen o robotovi a řešení konkrétních problémů)
Autonomní robotická průzkumná jednotka (krycí název "pan SCOUT") byla pověřena novým dlouhodobým úkolem - Dostat se do kuchyně, vyložit či naložit tam náklad (hrnek instantní kávy) a zase se bez úhony vrátit zpět na základnu. Cestou je potřeba neuvíznout pod židlí a vyhnout se všem nepřátelům (nechápající matka, malý Vojtíšek či zprzuzená sestra).
Úkol byl experty rozdělen na následující předběžné podúkoly
- autonomní pohyb - robot musí být schopen nevrážet do překážek a vyváznout z nich
- pohyb podle mapy - robot musí být schopen zhruba zaznamenávat a zjišťovat svou polohu. Nejspíš podle toho jak vypadá okolí - jak daleko jsou objekty na různé strany a také podle toho jakou již ujel vzdálenost a jak se točil. Pan NXT bohužel nemá ani kompas, ani GPS, ani gyrosenzor, takže navigace je složitá. Ze senzorů je tedy použitelný pouze ultrasonický senzor na vzdálenost a také senzor na barvy. Pan NXT by se snad mohl cestou naučit jakou barvu mají obejkty, které míjí. Navigace je však pro vědecký tým stále velkou neznámou a také největší výzvou této mise.
- naložit, či vyložit těžký předmět (hrnek plný dobré kávy), nevylít si ho cestou do procesoru a na závěr ho zase úspěšně vyložit. Problém je zcela typicky opět v počtu motorků. Současný prototyp užívá dva motorky na pohyb a jeden na rozhlížení, takže nemá již žádnou mechanickou možnost jak s nákladem manipulovat. Později tedy bude možná zapotřebí, aby senzor na vzdálenost a barvu měl napevno na přídi a rozhlížel se tedy otáčením celého těla.
- jako zkušební mise před dlouhodobým cílem byla zvolena mise "doručit vytištěný dokument k mámě pod stůl"

21.12.2010 - den druhý
Včera jsem tedy dokončil zkušebního robota, který je upraven na plynulý samostatný pohyb - narozdíl od předchozí verze nemá otočná kola jako auto, ale drží se tradičního NXT pohybu se dvěma "pásy" (těžiště má na dvou kolech, která umožňují otáčení tím, že se pohybují jednovzad a druhé vpřed). Stejně tak se mi nakonec povedlo rozchodit jazyk NXC, který je funkční a zároveň nikoli extra složitý.
Dnes jsem testoval jeho pohyb a optimalizoval jsem program. Pohyb je zatím nahodilý - nikoli náhodný, avšak bez jasnějšího cíle. Pan NXT se rozhlédne do sedmi stran (možno představit na numerické klávesnici, kde 8 je směr dopředu a 5 je pozice robota jako směry dle číslic 3,6,9,8,7,4,1). V každém směru pan NXT zhodnotí volnou vzdálenost a vybere ten směr, kudy má nejdelší volnou dráhu. Poté se do toho směru natočí a vyrazí kupředu až do chíle, než narazí na překážku. Nehledá tedy náhodný směr a taktéž by se neměl moc vracet - stále jakž takž někam pokračuje (ale to ozkoušim teprv až mu dám baterky a pošlu ho z pokoje). Dnešní práce spočívala především v tom, že jsem urychlil program (zrušil bezpečnostní prodlevy) a přidal nový systém zastavení při pohybu vpřed. Včera jsem totiž pohyb reguloval jen dle senzoru na vzdálenost, ale pan NXT, který měl hlavu nad zemí přehlížel malé objekty (a nebo občas zkrátka neviděl senzorem něco i když to měl ve výšce "očí"). Dle inspirace z internetu jsem tedy přidal na úplný předek jeden volně posuvný díl, který když o něco zavadí, tak stlačí tlačítko. Také jsem přidal krátký pohyb vzad poté co se pan NXT zastaví, aby se trochu odsunul od překážky a měl dost prostoru na otáčení.
Velké překážky seš zdají už být dobré. Největším problémem zůstávají židle. Jejich nohy jsou prostě moc malé na to aby s nimi nemotorný pan NXT úspěšně operoval. Příjemně mně naopak překvapilo, že pan NXT se dokázal (i když mu to dlouho trvalo) dostat zpod stolu, pod který zajel. Problematický je jistě také kabel, který přejíždí, motá a o který se zastavuje, ale s tím se toho moc dělat nedá.





Komentáře k článku:
Vaše jméno:
písmeno kvé:
----------